ხომ არ უარესდება სამღერძიანი სერვო ჩამოსხმის მანქანის რობოტის მუშაობა?

სამღერძიანი სერვოძრავის მუშაობაა? ინექციური ჩამოსხმის მანქანა რობოტი დეგრადირდება?

ინექციური ჩამოსხმის წარმოების ხაზზე, სამღერძიანი სერვო ინექციური ჩამოსხმის მანქანის რობოტი არის აღჭურვილობის ძირითადი ნაწილი, რომელიც აკავშირებს ყალიბის გახსნასა და დახურვას, პროდუქტის განთავსებას და ტრანსპორტირებას. მისი მუშაობის სტაბილურობა პირდაპირ განსაზღვრავს წარმოების ეფექტურობას, პროდუქტის კვალიფიკაციის დონეს და აღჭურვილობის სიცოცხლის ხანგრძლივობას. როდესაც რობოტი განიცდის მუშაობის პრობლემებს, როგორიცაა პოზიციონირების სიზუსტის გადახრა, დაბალი სიჩქარე, დატვირთვის მოცულობის შემცირება ან მოძრაობის შეფერხება, ძირეული მიზეზის სწრაფად ვერ პოულობამ შეიძლება არა მხოლოდ გამოიწვიოს წარმოების ხაზის გათიშვა, არამედ გამოიწვიოს კომპონენტების მეორადი დაზიანება დაუდევარი შეკეთების გამო. ეს სტატია შემოგთავაზებთ გაუმართაობის მიზეზის სისტემატურ შეფასების გადაწყვეტას ოთხი პერსპექტივიდან: არანორმალური სიგნალის იდენტიფიკაცია → მოდულ-მოდული პრობლემების მოგვარება → გაუმართაობის შემოწმება → პრევენციული ტექნიკური მომსახურება, რაც დაეხმარება ტექნიკოსებს პრობლემების ეფექტურად მოგვარებაში.

1. მუშაობის დარღვევების ადრეული დიაგნოსტიკა: ჯერ „სიგნალის დაფიქსირება“, შემდეგ კი „ტელესკოპის დაბლოკვა“

პრობლემების მოგვარების დაწყებამდე მნიშვნელოვანია დაკვირვებისა და მონაცემთა შეგროვების გზით განსაზღვროთ შესრულების გაუარესების კონკრეტული გამოვლინებები, რათა თავიდან აიცილოთ დროის კარგვა პრობლემების განურჩეველი მოგვარებით. ქვემოთ მოცემულია შესრულების ანომალიების გავრცელებული სიგნალები და მათი შესაბამისი საწყისი დიაგნოზის სფეროები:

1. ძირითადი შესრულების ანომალიის სიგნალის კლასიფიკაცია

პოზიციონირების სიზუსტის გადახრა: რობოტი პროდუქტის დაჭერისას გადაუხვევს სამიზნე პოზიციიდან, ვერ ახერხებს კონვეიერის ლენტთან ზუსტად გასწორებას მისი განთავსებისას, ან განმეორებადობის შეცდომა აღემატება აღჭურვილობის სახელმძღვანელოში მითითებულ მნიშვნელობას (როგორც წესი, სამღერძიანი სერვოძრავის განმეორებადობის სიზუსტე). რობოტი Sუნდა იყოს ≤±0.1 მმ). საწყისი ეჭვები: სერვოსისტემის პარამეტრების დრიფტი, მექანიკური ცვეთა და ენკოდერის სიგნალის ანომალიები.

მუშაობის სიჩქარის შემცირება: რობოტის დაცლის ან დატვირთვისას, თითოეული ღერძის (X ღერძის ჰორიზონტალური, Y ღერძის ვერტიკალური და Z ღერძის ვერტიკალური) ფაქტობრივი სიჩქარე დადგენილ მნიშვნელობაზე დაბალია და აჩქარების/შენელების დროს ხდება პაუზები. საწყისი ეჭვები: სერვოძრავის დენის შეზღუდვა, ძრავის სიმძლავრის დაკარგვა ან დატვირთვის წინააღმდეგობის გაზრდა.

შემცირებული დატვირთვის ტევადობა: პროდუქტი, რომლის დაჭერაც ადრე ნორმალურად შეიძლებოდა (მაგ., 5 კგ-იანი ჩამოსხმული ნაწილი), დაჭერის შემდეგ ვარდება, ან მუშაობის დროს ზედმეტი დატვირთვის გამო ირთვება გადატვირთვის სიგნალიზაცია. პირველადი ეჭვები: სერვოძრავის არასაკმარისი ბრუნვის მომენტი, ტრანსმისიის სრიალი ან პნევმატურ/ჰიდრავლიკურ დამხმარე სისტემაში არასაკმარისი წნევა (თუ პნევმატური დამჭერია ჩართული). მოქმედებაზე რეაგირების შეფერხება: ოპერატორის პანელის მიერ ბრძანების გაცემის შემდეგ, რობოტს მოქმედების შესასრულებლად 1-3 წამი სჭირდება, ან მოქმედებებს შორის გადართვისას შესამჩნევი პაუზაა. პირველადი ეჭვები: მართვის სისტემის კომუნიკაციის შეფერხება, სენსორის სიგნალის შეფერხება და სერვოძრავის არასწორი გაძლიერების პარამეტრები.

2. ძირითადი მონაცემების შეგროვება და შედარება
მხოლოდ ვიზუალური დათვალიერებით პრობლემის ზუსტად დადგენა შეუძლებელია; მონაცემების შედარება აუცილებელია შეცდომის მასშტაბის შესამცირებლად:

დენის ოპერაციული პარამეტრების ჩაწერა: გამოიყენეთ რობოტის მართვის სისტემა (მაგალითად, PLC სენსორული ეკრანი ან სერვო წამყვანი პანელი) ისეთი მონაცემების წასაკითხად, როგორიცაა თითოეული ღერძის მუშაობის სიჩქარე, პოზიციის გადახრა, ძრავის დენი და გამომავალი ბრუნვის მომენტი. შეადარეთ ეს პარამეტრები პარამეტრებს ნორმალური მუშაობის დროს (იხილეთ მოწყობილობის სახელმძღვანელო ან ისტორიული ოპერაციული ჩანაწერები). ყურადღება გაამახვილეთ ისეთ ინდიკატორებზე, როგორიცაა „არანორმალურად მაღალი დენი“, „ადგილმდებარეობის გადახრა, რომელიც აღემატება ზღურბლს“ და „ბრუნვის მომენტის გადაჭარბებული რყევა“.

სტატისტიკური გაუმართაობის გამომწვევი პირობები: ჩაწერეთ, დაკავშირებულია თუ არა მუშაობის გაუარესება კონკრეტულ სცენარებთან, როგორიცაა „გადახრა ხდება მხოლოდ დატვირთვის ქვეშ“, „სიჩქარე მცირდება მუშაობის 1 საათის შემდეგ“ და „ხშირი გაუმართაობა ხდება გარემოს ტემპერატურის მატებისას“. ეს პირობები ხელს უწყობს დაუკავშირებელი ფაქტორების (მაგალითად, გარემოს ტემპერატურისა და ტენიანობის გავლენა ელექტრონულ კომპონენტებზე) გამორიცხვას.

2. მოდულების მიხედვით პრობლემების სიღრმისეული გადაწყვეტა: „ძირითადი კომპონენტებიდან“ „დამხმარე სისტემებამდე“

სამღერძიანი სერვო ჩამოსხმის მანქანის რობოტის მუშაობა დამოკიდებულია „სერვო სისტემის → მექანიკური სტრუქტურის → მართვის სისტემის → დამხმარე სისტემების“ კოორდინირებულ მუშაობაზე. პრობლემების მოგვარება მოითხოვს მოდულის მიხედვით დაშლას, თითოეული რგოლის ფუნქციური მთლიანობის ცალ-ცალკე შემოწმებას.

ა. ძირითადი კვების წყარო: სერვო სისტემის პრობლემების მოგვარება (წარმოების პრობლემების 60%-ზე მეტის გამომწვევი მიზეზი)

სერვო სისტემა რობოტის „ძალის გულია“, რომელიც სამი ნაწილისგან შედგება: სერვოძრავა, სერვოძრავა და ენკოდერი. ნებისმიერ კომპონენტში ნებისმიერი დარღვევა პირდაპირ გამოიწვევს მუშაობის გაუარესებას. პრობლემების მოგვარება უნდა მიჰყვებოდეს „ძრავიდან ძრავამდე, სიგნალიდან აპარატურამდე“ ლოგიკას: (1) სერვოძრავა: ჯერ შეამოწმეთ „განგაშის კოდი“ და შემდეგ გადაამოწმეთ „პარამეტრის პარამეტრი“.

ნაბიჯი 1: წაიკითხეთ განგაშის კოდი: სერვოძრავის პანელზე გამოჩნდება გაუმართაობის კოდი (მაგალითად, Mitsubishi MR-J4 სერიის „AL.E6“ წარმოადგენს ენკოდერის გაუმართაობას, ხოლო Panasonic A6 სერიის „Err.11“ წარმოადგენს ჭარბ დენს). ძირითადი პრობლემების (როგორიცაა გადაჭარბებული ძაბვა, ჭარბი დენი, გადახურება და ენკოდერის კომუნიკაციის დარღვევა) პოვნა შესაძლებელია აღჭურვილობის სახელმძღვანელოსთან შედარებით.

ნაბიჯი 2: შეამოწმეთ ძირითადი პარამეტრები: თუ განგაშის კოდები არ არის, მაგრამ შესრულება გაუარესებულია, ყურადღება გაამახვილეთ შემდეგ პარამეტრებზე:

პოზიციური ციკლის გაძლიერება (P Gain) და სიჩქარის ციკლის გაძლიერება (V Gain): ძალიან დაბალი გაძლიერება გამოიწვევს პოზიციონირების შენელებულ რეაგირებას და დიდ გადახრას; ძალიან მაღალმა გაძლიერებამ შეიძლება ვიბრაცია გამოიწვიოს. დააზუსტეთ მოწყობილობის სახელმძღვანელოში რეკომენდებული მნიშვნელობების მიხედვით (ჩვეულებრივ, ჯერ სიჩქარის ციკლი და შემდეგ პოზიციური ციკლი დაარეგულირეთ).

ელექტრონული გადაცემათა კოეფიციენტი: გადაცემათა კოეფიციენტის არასწორმა პარამეტრმა შეიძლება გამოიწვიოს შეუსაბამობა მითითებულ პოზიციასა და ფაქტობრივ პოზიციას შორის (მაგალითად, დაყენებული მოძრაობა 100 მმ-ია, მაგრამ მხოლოდ 50 მმ). დარწმუნდით, რომ გადაცემათა კოეფიციენტი ემთხვევა მექანიკური გადაცემის კოეფიციენტს (მაგალითად, ბურთულიანი ხრახნის ტყვია).

დენის და ბრუნვის მომენტის ლიმიტის პარამეტრები: თუ დრაივერი შეცდომით არის დაყენებული „დენის ლიმიტის რეჟიმში“ ან ბრუნვის მომენტის ლიმიტი ძალიან დაბალია, ძრავის გამომავალი სიმძლავრე არასაკმარისი იქნება, რაც გამოიწვევს სიჩქარის შემცირებას და დატვირთვის მოცულობის შემცირებას. აღადგინეთ ნაგულისხმევი ლიმიტის მნიშვნელობები ან გადატვირთეთ ისინი დატვირთვის მოთხოვნების მიხედვით.

B, სერვოძრავა: „აპარატურის მდგომარეობის“ შეფასება „ოპერაციული სტატუსის“ მიხედვით

სენსორული შემოწმება: როდესაც ძრავა მუშაობს, ხელით შეეხეთ ძრავის კორპუსს (ფრთხილად იყავით, რომ არ დაწვათ). თუ ტემპერატურა 70℃-ს გადააჭარბებს (სერვოძრავის ნორმალური ტემპერატურის მატება ≤40℃-ია), შესაძლოა ძრავის ხვეული დაბერდეს, საკისარი გაცვეთილი იყოს ან დატვირთვა ძალიან დიდი იყოს; მოუსმინეთ ძრავის მუშაობის ხმას. თუ ისმის „ზუზუნის“ ან „ხახუნის“ ხმა, სავარაუდოდ, საკისარს ზეთი აკლია ან დაზიანებულია. აუცილებელია საკისრის დაშლა, შემოწმება და შეცვლა (რეკომენდებულია იმავე მოდელის იმპორტირებული საკისრების გამოყენება, როგორიცაა NSK და SKF).

მუშაობის ტესტი: გამორთეთ ძრავა გადამცემი მექანიზმიდან (დატვირთვის გარეშე ტესტი). თუ ძრავის მუშაობის სიჩქარე და ბრუნვის მომენტი ნორმალურია დატვირთვის გარეშე, ეს ნიშნავს, რომ გაუმართაობა მექანიკური დატვირთვის ბოლოშია; თუ ის კვლავ არანორმალურია დატვირთვის გარეშე, გამოიყენეთ მულტიმეტრი ძრავის სამფაზიანი გრაგნილის წინააღმდეგობის მნიშვნელობის გასაზომად (ჩვეულებრივ, სამი ფაზა უნდა იყოს დაბალანსებული, გადახრით ≤5%). თუ ერთი ფაზის წინააღმდეგობა უსასრულოა, ეს ნიშნავს, რომ გრაგნილი გატეხილია და ძრავა საჭიროებს შეკეთებას ან შეცვლას.

C, ენკოდერი: სიგნალი „ნულოვანი შეცდომა“ პოზიციონირების სიზუსტის გასაღებია.

ენკოდერი სერვოსისტემის „თვალია“, რომელიც პასუხისმგებელია ძრავის პოზიციისა და სიჩქარის სიგნალების უკან გადაცემაზე. არანორმალური სიგნალები პირდაპირ გამოიწვევს პოზიციონირების გადახრას. პრობლემების მოგვარების მეთოდი:

ხაზის შემოწმება: შეამოწმეთ ენკოდერსა და დრაივერს შორის შემაერთებელი ხაზი (როგორც წესი, დამცავი კაბელი), რათა ნახოთ, ხომ არ არის ფხვიერი კონექტორები, დაზიანებული კაბელები ან დამცავი ფენის ცუდი დამიწება (თუ დამცავი ფენა არ არის დამიწებული, ეს გამოიწვევს ელექტრომაგნიტურ ჩარევას და სიგნალის რყევებს). რეკომენდებულია კონექტორის ხელახლა შეერთება და დაზიანებული კაბელის შეცვლა.

სიგნალის ტესტი: ოსცილოსკოპის გამოყენებით გაზომეთ ენკოდერის A, B და Z ფაზის გამომავალი სიგნალები. ნორმალურ პირობებში, ეს უნდა იყოს სტაბილური კვადრატული ტალღის სიგნალი. თუ ტალღის ფორმის დამახინჯება, იმპულსის დაკარგვა ან ამპლიტუდა ძალიან დაბალია (5 ვოლტზე ნაკლები), ეს ნიშნავს, რომ ენკოდერის შიდა კომპონენტები დაზიანებულია და იმავე მოდელის ენკოდერი უნდა შეიცვალოს (გაითვალისწინეთ, რომ ენკოდერის გარჩევადობა უნდა შეესაბამებოდეს დრაივერს, მაგალითად, 17 ბიტი ან 23 ბიტი). 2. ძალისა და მოძრაობის გადაცემა: მექანიკური სტრუქტურის პრობლემების მოგვარება (ადვილად შეუმჩნეველი „უხილავი მკვლელი“) მაშინაც კი, თუ სერვო სისტემა ნორმალურია, მექანიკური სტრუქტურის ცვეთა, მოშვებული ან დეფორმაცია გამოიწვევს მუშაობის გაუარესებას, რადგან მანიპულატორის მოძრაობა უნდა გადაიცეს „ძრავის → შეერთების → ბურთულიანი ხრახნის / სინქრონული ქამარი → გამტარი რელსის სლაიდერის“ მეშვეობით და ნებისმიერი რგოლის დაკარგვა შეასუსტებს სიმძლავრის გადაცემის ეფექტურობას: (1) გადაცემის მექანიზმი: ფოკუსირება „ცვეთაზე“ და „კონცენტრაციულობაზე“ ბურთულიანი ხრახნი: როგორც X, Y და Z ღერძების ძირითადი გადაცემის კომპონენტი, ხრახნის ცვეთა გამოიწვევს „უკუღმა კლირენსის ზრდას“ (ანუ, როდესაც ძრავა ბრუნავს საპირისპირო მიმართულებით, მანიპულატორს აქვს ცარიელი ღერძი), რაც გამოიხატება პოზიციონირების გადახრაში. შემოწმების მეთოდი: გამოიყენეთ ციფერბლატის ინდიკატორი სლაიდერის დასაფიქსირებლად და ხელით დააჭირეთ სლაიდერს. თუ ციფერბლატის ინდიკატორის ისარი 0.05 მმ-ზე მეტით მერყეობს, ეს ნიშნავს, რომ ხრახნი სერიოზულად არის ცვეთილი; ამავდროულად, დააკვირდით, არის თუ არა ნაკაწრები, ჟანგი ან მშრალი ცხიმი ხრახნის ზედაპირზე. საჭიროა სპეციალური ცხიმის (მაგალითად, ლითიუმის ბაზაზე დამზადებული ცხიმის) რეგულარულად დამატება. როდესაც ცვეთა ზღვარს გადააჭარბებს, ხრახნი უნდა შეიცვალოს (რეკომენდებულია აირჩიოთ ბურთულიანი ხრახნი C3 დონის ან მეტი სიზუსტით).
შეერთება: თუ სერვოძრავისა და ბურთულიანი ხრახნის დამაკავშირებელ შეერთებას აქვს ბზარები, ელასტომერი დაძველებულია ან მონტაჟი არ არის კონცენტრული, ეს გამოიწვევს არასტაბილურ სიმძლავრის გადაცემას, ძრავის გაჭედვას ან პოზიციონირების გადახრებს. შემოწმების მეთოდი: მანქანის გაჩერების შემდეგ, ხელით მოატრიალეთ შეერთება, რათა შეაფასოთ, ხომ არ არის რაიმე გაჭედვა ან ფხვიერება. თუ შეერთება და ძრავის ლილვი/ხრახნიანი ლილვი არ არის კონცენტრული (გადახრა >0.1 მმ), საჭიროა კონცენტრაციის ხელახლა დაკალიბრება.
სინქრონული ღვედი (ასეთის არსებობის შემთხვევაში): ზოგიერთი რობოტის X ღერძი იყენებს სინქრონულ ღვედიან ამძრავს. თუ სინქრონული ღვედი ფხვიერია ან კბილის ზედაპირი გაცვეთილია, ეს გამოიწვევს „სრიალს“, რაც გამოიხატება სიჩქარის შემცირებით და არაზუსტი პოზიციონირებით. შემოწმების მეთოდი: დააჭირეთ სინქრონულ ღვედის ხაზს. თუ გადახრა 10 მმ-ს აღემატება, ეს ნიშნავს, რომ ის ძალიან ფხვიერია და საჭიროა დამჭიმავის რეგულირება; თუ კბილის ზედაპირი აშკარად გაცვეთილია ან დაბზარულია, სინქრონული ღვედი უნდა შეიცვალოს (რეკომენდებულია პოლიურეთანის სინქრონული ღვედის გამოყენება, რომელიც უფრო ცვეთამედეგია).

(2) სახელმძღვანელო რელსები და სლაიდერები: „გლუვობა“ განსაზღვრავს მოძრაობის სტაბილურობას

მიმმართველი რელსის სლაიდერი პასუხისმგებელია რობოტის მოძრავი ნაწილების საყრდენზე. თუ ის საკმარისად არ არის შეზეთილი ან გაცვეთილი, ეს გაზრდის მოძრაობის წინააღმდეგობას, რაც გამოიწვევს სიჩქარის შემცირებას და გაჭედვას. პრობლემების მოგვარება:

ხელით დააჭირეთ სლაიდერს, რათა შეამოწმოთ შესამჩნევი წინააღმდეგობა ან მიწებება. თუ ასეა, დაშალეთ სლაიდერი, რათა შეამოწმოთ ცვეთა შიდა ბურთულიან საკისრებზე და დაბზარულ შემაკავებელ გალიებზე. გაწმინდეთ მტვერი და ნარჩენები გამტარი რელსის ზედაპირიდან და წაისვით სპეციალურად გამტარი რელსებისთვის შექმნილი საპოხი მასალა (მაგალითად, ISO VG32).

გამტარი რელსების პარალელიზმის გასაზომად გამოიყენეთ მიკრომეტრი. თუ პარალელიზმის გადახრა 0.1 მმ/მ-ს აღემატება, მუშაობის დროს სლაიდერზე არათანაბარი ძალა გავრცელდება, რაც ცვეთას დააჩქარებს. გამტარი რელსის დამონტაჟების პოზიციის ხელახლა დაკალიბრება იქნება საჭირო.

მესამე. სარდლობისა და უკუკავშირის ცენტრი: მართვის სისტემის პრობლემების მოგვარება:

მართვის სისტემა (მათ შორის PLC, მართვის პანელი, სენსორი) პასუხისმგებელია მოქმედების ბრძანებების გაგზავნასა და უკუკავშირის სიგნალების მიღებაზე. გაუმართაობის შემთხვევაში, ეს გამოიწვევს „ბრძანებების გადაცემა შეუძლებელია“ ან „უკუკავშირის სიგნალის დამახინჯებას“, რაც გამოიხატება მუშაობის გაუარესებით:

(1) PLC და პროგრამა: „ლოგიკური სისწორე“ არის საფუძველი

შეამოწმეთ, აქვს თუ არა PLC-ს განგაშის ინდიკატორი (მაგალითად, ERR ნათურა ანთებულია). თუ ასეა, პროგრამირების პროგრამული უზრუნველყოფის მეშვეობით წაიკითხეთ შეცდომის კოდი (მაგალითად, შეყვანის/გამოყვანის მოდულის გაუმართაობა, პროგრამის შეცდომა) და შეამოწმეთ, არის თუ არა PLC-სა და სერვოძრავასა და სენსორს შორის საკომუნიკაციო ხაზი (მაგალითად, RS485, EtherCAT საკომუნიკაციო ხაზი) ​​გაფუჭებული. გადაამოწმეთ პროგრამის ლოგიკა: თუ PLC პროგრამა ცოტა ხნის წინ შეიცვალა, აუცილებელია სარეზერვო პროგრამის შედარება, რათა შემოწმდეს, არის თუ არა პრობლემები, როგორიცაა „ბრძანების შეფერხება“ და „მოქმედების თანმიმდევრობის შეცდომა“ (მაგალითად, აღმართის ბრძანების შესრულება დაჭერის მოქმედების დასრულებამდე). პროგრამის შესრულების პროცესის გადამოწმება შესაძლებელია ეტაპობრივად „ერთსაფეხურიანი გაშვების“ რეჟიმში.

(2) სენსორი: „სიგნალის სიზუსტე“ უკუკავშირის გასაღებია

მანიპულატორებში გამოყენებული გავრცელებული სენსორებია პოზიციის სენსორები (მაგალითად, ფოტოელექტრული გადამრთველები, სიახლოვის გადამრთველები) და წნევის სენსორები (მაგალითად, მომჭერის წნევის სენსორები). თუ სენსორის სიგნალი არანორმალურია, ეს გამოიწვევს მოქმედების არასწორ შეფასებას:

პოზიციის სენსორი: შეამოწმეთ, ხომ არ არის სენსორის დამონტაჟების პოზიცია გადახრილი (მაგალითად, ფოტოელექტრული გადამრთველი არ არის გასწორებული სამიზნის აღმოჩენის წერტილთან), გამოიყენეთ მულტიმეტრი სენსორის გამომავალი სიგნალის გასაზომად (მაგალითად, NPN ტიპის სენსორი, რომელიც აღმოჩენის დროს დაბალ დონეს გამოსცემს). თუ სიგნალი არ იცვლება ან მერყეობს, შეცვალეთ დამონტაჟების პოზიცია ან შეცვალეთ სენსორი.

წნევის სენსორი: თუ დამჭერი პნევმატურად მუშაობს, წნევის სენსორი პასუხისმგებელია დამჭერის წნევის აღმოჩენაზე. თუ წნევის მნიშვნელობა დადგენილ მნიშვნელობაზე დაბალია (მაგალითად, 0.5 მპა დაყენებული მნიშვნელობა, ფაქტობრივი მნიშვნელობაა 0.3 მპა), დამჭერს არასაკმარისი დამჭერი ძალა ექნება, რაც პროდუქტის ვარდნას გამოიწვევს. აუცილებელია შემოწმდეს, ნორმალურია თუ არა ჰაერის წყაროს წნევა (ჩვეულებრივ, ჰაერის წყაროს წნევა უნდა იყოს ≥0.6 მპა) და დაკალიბრებულია თუ არა სენსორი (სენსორის გამომავალი მნიშვნელობის დაკალიბრება შესაძლებელია სტანდარტული წნევის საზომით).

მეოთხე. დამხმარე სისტემა: პნევმატური/ჰიდრავლიკური და კვების წყაროს პრობლემების მოგვარება (ადვილად შეუმჩნეველი „დამხმარე როლები“)

(1) პნევმატური/ჰიდრავლიკური სისტემა (თუ ის შეიცავს დამჭერებს ან დამხმარე მექანიზმებს)

პნევმატური სისტემა: შეამოწმეთ, ნორმალურია თუ არა ჰაერის კომპრესორის წნევა, ხომ არ ჟონავს ჰაერის მილი და ხომ არ არის გაჭედილი სოლენოიდური სარქველი (სარქველის ბირთვის გასაწმენდად შესაძლებელია სოლენოიდური სარქვლის დაშლა). თუ მომჭერის მოჭიდების ძალა არასაკმარისია, შეამოწმეთ, ხომ არ არის ცილინდრის საკეტი გაცვეთილი (შეცვალეთ საკეტი) და არის თუ არა წნევის მარეგულირებელი სარქველი მორგებული სწორ წნევაზე (ჩვეულებრივ 0.4-0.6 მპა). ჰიდრავლიკური სისტემა (გამოიყენება რამდენიმე მძიმე მანიპულატორის მიერ): შეამოწმეთ, არის თუ არა ჰიდრავლიკური ზეთის დონე სტანდარტულ დიაპაზონში, ხომ არ არის ზეთი გაფუჭებული (თუ ზეთი მღვრიეა ან შეიცავს მინარევებს, შეცვალეთ ჰიდრავლიკური ზეთი და გაწმინდეთ ფილტრის ელემენტი) და ნორმალურია თუ არა ჰიდრავლიკური ტუმბოს წნევა. თუ წნევა არასაკმარისია, შეამოწმეთ, ხომ არ არის ტუმბოს კორპუსი გაცვეთილი ან ხომ არ არის გაჟონვის სარქველი გაუმართავი.

(2) ელექტრომომარაგების სისტემა: „სტაბილური ელექტრომომარაგება“ აღჭურვილობის მუშაობის წინაპირობაა.

შეამოწმეთ, სტაბილურია თუ არა სერვოძრავის, PLC-ის და სენსორის კვების წყაროს ძაბვა (მაგალითად, AC220V, DC24V). მულტიმეტრის გამოყენებით გაზომეთ, აღემატება თუ არა ძაბვის რყევა ±5%-ს (ძალიან დაბალი ძაბვა სერვოძრავისთვის არასაკმარისი ბრუნვის მომენტის წარმოქმნას გამოიწვევს, ხოლო ძალიან მაღალი ძაბვა ელექტრონულ კომპონენტებს დაწვავს).

შეამოწმეთ, ხომ არ არის გადაწვის ნიშნები გამანაწილებელ ყუთში არსებულ ჰაერის გადამრთველსა და კონტაქტორზე. თუ კონტაქტები დაჟანგულია, ცუდი კონტაქტის გამო დენის შეწყვეტის თავიდან ასაცილებლად კომპონენტების გასაპრიალებლად ან შესაცვლელად უნდა გამოიყენოთ ქვიშის ქაღალდი.

3. გაუმართაობის მიზეზის დადასტურება: ძირითადი მიზეზის დასადასტურებლად გამოიყენეთ „ჩანაცვლების მეთოდი“ და „დატვირთვის გარეშე ტესტი“.

მოდულის მიხედვით პრობლემების მოგვარების გზით სავარაუდო გაუმართაობის წერტილის დაბლოკვის შემდეგ, არასწორი შეფასების თავიდან ასაცილებლად, გაუმართაობის მიზეზი უნდა დადასტურდეს ვერიფიკაციის ტესტირებით:

1. ჩანაცვლების მეთოდი: კომპონენტების ხარისხის სწრაფად შემოწმება.

თუ სერვოძრავის გაუმართაობაზე ეჭვი არსებობს, შეცვალეთ იგი იმავე მოდელის ჩვეულებრივი ძრავით. თუ შეცვლის შემდეგ მისი მუშაობა აღდგება, ეს ნიშნავს, რომ ორიგინალი ძრავა დაზიანებულია. თუ ენკოდერის გაუმართაობაზე ეჭვი არსებობს, შეცვალეთ ენკოდერის კაბელი ან ენკოდერი, რათა დააკვირდეთ, უბრუნდება თუ არა სიგნალი ნორმალურ მდგომარეობას. თუ სენსორის გაუმართაობაზე ეჭვი არსებობს, ნორმალურ მდგომარეობაში მყოფი სენსორი (მაგალითად, სათადარიგო ფოტოელექტრული გადამრთველი) შეცვალეთ საეჭვო გაუმართაობის პოზიციით. თუ სიგნალი ნორმალურია, ორიგინალი სენსორი დაზიანებულია.

2. დატვირთვის გარეშე და დატვირთვის გარეშე შედარების ტესტი
ტესტი დატვირთვის გარეშე: გამორთეთ რობოტი დატვირთვისგან (მაგალითად, მომჭერისგან ან პროდუქტისგან) და მართეთ თითოეული ღერძი. თუ დატვირთვის გარეშე მუშაობისას მუშაობა ნორმალურია (სიჩქარე და პოზიციონირების სიზუსტე აკმაყოფილებს სპეციფიკაციებს), პრობლემა დატვირთვაშია (მაგალითად, გაჭედილი მომჭერი ან ჭარბი წონა). თუ ანომალია დატვირთვის გარეშე მუშაობისას გრძელდება, პრობლემა სერვოსისტემაში ან მექანიკურ სტრუქტურაშია.
დატვირთვის ტესტი: დატვირთვის გარეშე ტესტის ნორმალური შედეგის მიღწევის შემდეგ, თანდათან გაზარდეთ დატვირთვა (დაწყებული ნომინალური დატვირთვის 50%-დან) და დააკვირდით მუშაობის ცვლილებებს. თუ დატვირთვის ნომინალურ მნიშვნელობას მიღწევისას ანომალია შეინიშნება, შეამოწმეთ, თავსებადია თუ არა სერვოძრავის ბრუნვის მომენტი და შეუძლია თუ არა გადაცემის მექანიზმს დატვირთვას გაუძლოს (მაგალითად, აკმაყოფილებს თუ არა ბურთულიანი ხრახნის დინამიური დატვირთვის ნომინალური მაჩვენებელი მოთხოვნებს).

4. პრევენციული მოვლა: „რეაქტიული შეკეთებიდან“ „პროაქტიულ პრევენციამდე“

მიმდინარე გაუმართაობის აღმოფხვრის შემდეგ, პრევენციული ტექნიკური მომსახურების სისტემის შექმნას შეუძლია ეფექტურად თავიდან აიცილოს რობოტის შემდგომი გაუარესება და გაახანგრძლივოს აღჭურვილობის მომსახურების ვადა:

რეგულარული შეზეთვა: ყოველკვირეულად დაამატეთ სპეციალიზებული ცხიმი ბურთულიან ხრახნსა და გამტარ რელსებზე და ყოველთვიურად შეამოწმეთ მშრალი ცხიმი, რათა თავიდან აიცილოთ მშრალი ხახუნით გამოწვეული ცვეთა.

რეგულარული კალიბრაცია: ლაზერული ინტერფერომეტრის გამოყენებით, კვარტალურად დაკალიბრეთ თითოეული ღერძის პოზიციონირების სიზუსტე და განმეორებადობა. თუ გადახრები სტანდარტს აღემატება, დაუყოვნებლივ შეცვალეთ სერვო ძრავის გაძლიერების პარამეტრები ან დაუყოვნებლივ შეცვალეთ ნახმარი ნაწილები.

პარამეტრების სარეზერვო ასლი: პარამეტრების დაკარგვის გამო აღჭურვილობის გაუმართაობის თავიდან ასაცილებლად, ყოველთვიურად შექმენით PLC პროგრამისა და სერვოძრავის პარამეტრების სარეზერვო ასლი.

გარემოს კონტროლი: რობოტის სამუშაო გარემოს სისუფთავე და სიმშრალე შეინარჩუნეთ, რათა მტვერი და ზეთი სერვოძრავში ან ენკოდერში არ მოხვდეს. გარემოს ტემპერატურა 0-დან 40°C-მდე უნდა იყოს (მაღალი ტემპერატურა ელექტრონული კომპონენტების დაბერებას აჩქარებს).

პერსონალის მომზადება: ოპერატორებისა და ტექნიკური მომსახურების პერსონალის ტრენინგის ჩატარება არასწორი ოპერაციით (მაგალითად, სერვოძრავის პარამეტრების არასწორად შეცვლა ან გადატვირთვა) გამოწვეული მუშაობის გაუარესების თავიდან ასაცილებლად.

დასკვნა
სამღერძიანი სერვო ჩამოსხმის მანქანის რობოტის მუშაობის გაუარესების შეფასების გასაღები მდგომარეობს სისტემურ პრობლემების მოგვარებასა და მონაცემთა მხარდაჭერაში. პირველ რიგში, პრობლემის იდენტიფიცირება სიმპტომებისა და მონაცემების გამოყენებით, შემდეგ მისი დაშლა შემდეგი თანმიმდევრობით: „სერვო სისტემა → მექანიკური სტრუქტურა → მართვის სისტემა → დამხმარე სისტემა“. და ბოლოს, ძირითადი მიზეზის გადამოწმება ჩანაცვლებისა და შედარებითი ტესტირების გზით. ამ მიდგომის დაუფლება არა მხოლოდ არსებული პრობლემის სწრაფ გადაჭრის საშუალებას იძლევა, არამედ პრევენციული ტექნიკური მომსახურების გზით ამცირებს გაუმართაობის ალბათობას, რაც უზრუნველყოფს ჩამოსხმის ხაზის სტაბილურ მუშაობას.